فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت

فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت

فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت , THE SQUAREROOT UNSCENTED KALMAN FILTER STATE AND PARAMETERESTIMATION

رفتن به سایت اصلی

THE SQUARE-ROOT UNSCENTED KALMAN FILTER FOR STATE AND PARAMETER-ESTIMATION ABSTRACTOver the last 20-30 years, the extended Kalman filter (EKF) hasbecome the algorithm of choice in numerous nonlinear estimationand machine learning applications. These include estimating thestate of a nonlinear dynamic system as well estimating parametersfor nonlinear system identification (e.g., learning the weights ofa neural network). The EKF applies the standard linear Kalmanfilter methodology to a linearization of the true nonlinear system.This approach is sub-optimal, and can easily lead to divergence.Julier et al. [I] proposed the unscented Kalman filter (UKF) asa derivative-free alternative to the extended Kalman filter in theframework of state-estimation. This was extended to parameterestimationby Wan and van der Menve [2, 31. The UKF consistentlyoutperforms the EKF in terms of prediction and estimationerror, at an equal computational complexity of O( L ~ )f’o r generalstate-space problems. When the EKF is applied to parameterestimation,the special form of the state-space equations allowsfor an (3(L2) implementation. This paper introduces the squarerootunscented Kalman jilter (SR-UKF) which is also U(L3) forgeneral state-estimation and U(L2 )fo r parameter estimation (notethe original formulation of the UKF for parameter-estimation wasU(L3) ) .I n addition, the square-root forms have the added benefitof numerical stability and guaranteed positive semi-definiteness ofthe state covariances فیلتر کالمنِ بی‌اثرِ با ریشه‌ی دوم کورد استفاده در تخمین پارامتر و حالت چکیده در 20 تا 30 سال اخیر، فیلتر کالمن تعمیم‌یافته (EKF) در بسیاری از تخمین‌های غیرخطی و کاربردهای یادگیری ماشین الگوریتم منتخبی بوده است. این کاربردها شامل تخمین حالت سیستم دینامیکی غیرخطی و همچنین تخمین پارامترها جهت شناسایی سیستم غیرخطی (مثلا آموزش وزن‌های شبکه‌ی عصبی) می‌شود. EKF شیوه‌ی مورد استفاده در فیلتر کالمن خطی استاندارد را به حالتی خطی شده از سیستم اصلی اعمال می‌کند. این روش چندان بهینه نیست و ممکن است به سادگی منجر به واگرایی شود. ژولیه[2] و همکاران [1]فیلتر کالمن بی‌اثر(UKF) را به عنوان جایگزینی خالی از مشتق برای فیلتر کالمن تعمیم‌یافته در چارچوب تخمین حالت پیشنهاد دادند. این پیشنهاد توسط ون و ون‌درمِرو[3][2, 3] برای تخمین پارامتر تعمیم داده‌شد. در مسائل فضای حالت عمومی، UKF با پیچیدگی محاسباتی مشابه  توانسته همواره در پیش‌بینی و تخمین خطا،EKF را پشت سر بگذارد. هنگامی که EKF برای تخمین پارامتر اعمال می‌شود، شکل خاص معادلات فضای حالت پیاده‌سازی  را میسر می­سازد. این مقاله به بیان فیلتر کالمن بی‌اثرِ ریشه‌ی دو می­پردازد که برای تخمین حالت عمومی از مرتبه‌ی  و برای تخمین پارامتر از مرتبه‌ی  است (توجه داشته باشید که فرمولاسیون UKF برای تخمین پارامتر  بود). به علاوه، شکل ریشه‌ی دو مزیت‌های دیگری همانند پایداری عددی و نیمه قطعیت ‌مثبت‌تضمینی کوواریانس‌های حالت رادارد. .

  • دانلود پاورپوینت تقسیم بازار و تعیین بازار هدف ( فصل پنجم کتاب مدیریت بازاریابی احمد روستا و همکاران)

    دانلود پاورپوینت تقسیم بازار و تعیین بازار هدف ( فصل پنجم کتاب مدیریت بازاریابی احمد روستا و همکاران) دانلود پاورپوینت تقسیم بازار و تعیین بازار هدف ( فصل پنجم کتاب مدیریت بازاریابی احمد روستا و همکاران) , کتاب مدیریت بازاریی…

  • پاورپوسنتهای زیبا و علمی برای ارائه مطالب فنی2

    پاورپوسنتهای زیبا و علمی برای ارائه مطالب فنی2 پاورپوسنتهای زیبا و علمی برای ارائه مطالب فنی2 , پاورپوینت , ارائه رفتن به سایت اصلی این فایل شامل 2 موضوع رائه برای مطالب علمی می باشد که از نظر زیبایی طراحی…

  • گزارش کارآمورزی (کارورزی) در مهدکودک گلهای زندگی

    گزارش کارآمورزی (کارورزی) در مهدکودک گلهای زندگی گزارش کارآمورزی (کارورزی) در مهدکودک گلهای زندگی , دانلود , کارآموزی , کارورزی , مهد کودک گلهای زندگی , گزارش کارآموزی , دانلود کارورزی رفتن به سایت اصلی مشخصات كلی محل كار آمادگی…

  • فایل اتوکد پلان معماری طبقات پنجم و ششم مجتمع مسکونی 6 طبقه با مبلمان کامل قابل ویرایش

    فایل اتوکد پلان معماری طبقات پنجم و ششم مجتمع مسکونی 6 طبقه با مبلمان کامل قابل ویرایش فایل اتوکد پلان معماری طبقات پنجم و ششم مجتمع مسکونی 6 طبقه با مبلمان کامل قابل ویرایش , نقشه , پلان , نقشه…

  • پروژه کارشناسی ممیزی انرژی در یک کارخانه قند

    پروژه کارشناسی ممیزی انرژی در یک کارخانه قند پروژه کارشناسی ممیزی انرژی در یک کارخانه قند , ممیزی‎ ‎انرژی‎ ‎حرارت‎ ‎و‎ ‎سیالات‎ ‎در‎ ‎یک کارخانه‎ ‎قندفعالیت های کمیته ممیزی انرژی ‏نمودار جریانی برنامه مدیریت انرژی , گردآوری وراه اندازی پایگاه…

  • پاسخ دهید

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *